Basit öğe kaydını göster

dc.contributor.advisorEfe, Mehmet Önder
dc.contributor.authorDemirtaş, Özlem
dc.date.accessioned2021-10-13T06:27:37Z
dc.date.issued2021
dc.date.submitted2021-06-14
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11655/25424
dc.description.abstractDisturbances often occur in real systems and this has a negative effect on system stability and performance. In the past, a number of remedies have been proposed to enhance the stability and performance characteristics of feedback control systems. The classical disturbance observer estimates disturbances acting on the system utilizing a proper inverse model and eliminates the disturbance from the control channel. However, the model inversion for non minimum phase systems leads to unstable control loops, which require a special treatment for the right half plane zeros. This undesired situation narrows down both the simplicity and the capabilities of disturbance observer. Although researchers try to make the system robust by using more complex controllers due to restrictive effect of classical disturbance observers, the designed controllers often achieve one control target, making the system robust against disturbances yet sacrificing other control objectives. In addition to external disturbances, inherent time delays are also inevitable facts observed in dynamic systems, and similar to disturbances, they disrupt the system’s stability and deteriorate its operation. Smith predictor is often used to restore the tability of such systems. In this approach, negative feedback is made from the controller output to input by using delay time model and the delay becomes a multiplier of the delay free closed loop transfer function. However, in order to design the delay time model, the actual delay time must be measured precisely, which is usually not possible in practice. In this study, both the disturbance observer for non minimum phase systems and the adaptive Smith predictor design for systems with time delay are proposed to eliminate the negative effects of disturbances and time delays, concurrently. According to the results, it is seen that the controller alone is not capable of maintaining the stability under time delay and disturbances. On the other hand, for non minimum phase and time delay systems, the response of the system is stable and it resembles the nominal system behavior with proposed time delay and disturbance estimation methods.tr_TR
dc.language.isoentr_TR
dc.publisherFen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesstr_TR
dc.subjectDisturbance Observertr_TR
dc.subjectRecursive Least Squarestr_TR
dc.subjectSmith Predictortr_TR
dc.subjectNon Minimum Phase Systemstr_TR
dc.subjectTime Delaytr_TR
dc.subject.lcshMühendisliktr_TR
dc.subject.lcshElektrik-Elektronik mühendisliğitr_TR
dc.subject.lcshBilgisayar mühendisliğitr_TR
dc.titleOnline Time Delay and Disturbance Compensation for Linear Non Minimum Phase Systemstr_TR
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesistr_TR
dc.description.ozetGerçek sistemlerde genellikle bozunumlar görülür ve bunlar sistem kararlılığı ile performansı üzerinde olumsuz etkilere sahiptir. Geçmişten bu yana, geri beslemeli kontrol sistemlerinin kararlılık ve performans karakterini iyileştirmek üzere bazı çözümler üretilmektedir. Klasik bozunum gözlemcileri sisteme etkiyen bozunumları uygun bir ters modelden faydalanarak kestirmekte ve kontrol edilen kanaldan temizlemektedir. Lakin, minimum- fazda olmayan sistemlerde modelin tersini alma, sağ yarı-düzlem sıfırlarının özel olarak ele alınmasını gerektiren kararsız kontrol döngülerine neden olmaktadır. Bu arzu edilmeyen durum, bozunum gözlemcilerinin hem sadeliğini hem de kabiliyetlerini sınırlandırmaktadır. Araştırmacılar, klasik bozunum gözlemcilerinin yetersizliğinden dolayı, daha karmaşık kontrolcüler kullanarak sistemi gürbüz hale getirmesine rağmen; tasarlanan kontrolcüler genellikle tek amaç doğrultusunda sadece sistemi gürbüz hale getirmekle kalmakta ve diğer tasarım hedeflerinden feragat etmektedir. Harici bozunumlara ek olarak, zaman gecikmeleri de dinamik sistemlerin doğasında var olmakta ve bozunumlara benzer bir şekilde sistem kararlılığı ve operasyonunu zedelemektedir. Bu gibi durumlarda sistem kararlılığını geri kazanabilmek için sıklıkla Smith tahmincileri kullanılmaktadır. Bu yaklaşımda, kontrolcü çıktısından girdisine bir negatif geri besleme ile zaman gecikmesi modeli kullanılmakta ve bu gecikme ise gecikmesiz kapalı döngü transfer fonksiyonunun bir çarpanı haline gelmektedir. Ancak, böyle bir zaman gecikmesi modeli tasarımı için, pratikte pek de mümkün olmayan, gerçek gecikme değerinin hassas bir şekilde ölçümünün yapılabiliyor olması gerekmektedir. Bu çalışmada bozunum ve zaman gecikmelerinin olumsuz etkilerini eşzamanlı olarak ortadan kaldırmaya yönelik, minimum-fazda olmayan gecikmeli sistemler için bozunum gözlemcisi ve adaptif Smith tahmincisi tasarımları öne sürülmektedir. Elde edilen sonuçlara göre, kontrolcü tek başına zaman gecikmesi ve bozunumlar altında sistem kararlılığını sağlatmakta güçlük çekmektedir. Öte yandan öne sürülmekte olan gecikme ve bozunum kestirimi yöntemleri ile minimum-fazda olmayan ve gecikmeli sistemlerde, sistem cevabı kararlılığını korumakta ve nominali yansıtacak şekilde davranmaktadır.tr_TR
dc.contributor.departmentBilgisayar Mühendisliğitr_TR
dc.embargo.termsAcik erisimtr_TR
dc.embargo.lift2021-10-13T06:27:37Z
dc.fundingYoktr_TR


Bu öğenin dosyaları:

Bu öğe aşağıdaki koleksiyon(lar)da görünmektedir.

Basit öğe kaydını göster